FREE Shipping on All Orders.

How to use RPI3 as a companion device between pixhawk(PX4,APM) and ground station,with Dronee Pilot.

by Tomi Piriyev

Below topics cover how to use RPI3 as repeater, as companion device and both.

First thing in RPI3 is to enable serial port for the the transmitter. Pixhawk is shown in /dev/ttyACM0 serial port, and the transmitter is in /dev/ttyS0.

Most of the linux systems favor buffering data to optimize throughput as same as in Raspbian,but in this case we need low latency transmission/handling. First of all we need to tell to the linux to threat with both pixhawk and transmitter as low latency devices.


setserial /dev/ttyACM0 low_latency
setserial /dev/S0 low_latency

PX4 connects with 115200 of baud rate by default,make sure that you set the transmitter's baudrate 115200 or above.

Using RPI3 as repeater.

The easiest way is to use socat,socat is upgraded version of netcat which comes default in all linux with many functionality and options. To install socat:


sudo apt-get install socat
Below command connects pixhawk and transmitter in 2way communication with low latency enabled and baud rate of 115200. 

socat /dev/ttyACM0,nonblock,raw,echo=0,waitlock=/var/run/ttyLock,min=0,b115200 /dev/ttyS0,nonblock,raw,echo=0,waitlock=/var/run/tty,min=0,b115200
Another is to write a simple repeater code as below code in github repeats data in both directions in non blocking mode. 

  static SerialPort sp1(port1,baudRate1),sp2(port2,baudRate2);
  sp1.open_serial();
  sp2.open_serial();
  static char buffer1[BUFFER_LENGTH],buffer2[BUFFER_LENGTH];
  thread([](){
  	while(true){
    	int l = sp2._read_port(buffer2,BUFFER_LENGTH);
        if(l>0){
	   sp1._write_port(buffer2, l);
        }
           usleep(5*1000);
          }
   }).detach();
        
        
  while(true){
  	int l = sp1._read_port(buffer1,BUFFER_LENGTH);
    if(l>0){
    	sp2._write_port(buffer1, l);
   	 }
     usleep(5*1000);         
 }
To clone from the github 

git clone https://github.com/maksimpiriyev/serial_port_repeater
compile with the below command 

./compile
to run it 

./repeater /dev/ttyACM0 115200 /dev/ttyS0 115200

Using RPI3 as companion device.

If you just want to write code that will work inside the drone. You just open the /dev/ttyACM0 serial port and parse the bytes with mavlink parser, here is the below code and github repository


 static char buffer1[BUFFER_LENGTH];
 int l = sp1._read_port(buffer1,BUFFER_LENGTH);
 if(l>0){
    static mavlink_message_t msg;
    static mavlink_status_t status;
    for (int i = 0; i < l; ++i)
    {
    	if (mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_0, buf[i], &msg, &status)){
           // Packet received
        	printf("\nReceived packet: SYS: %d, COMP: %d, LEN: %d, MSG ID: %d\n", msg.sysid, msg.compid, msg.len, msg.msgid);
         }
     }
  }
To compile: 

./compile_companion
To run: 

./companion /dev/ttyACM0

Using RPI3 as repeater and companion device at the same time by handling some functionality in the RPI3 drone itself.

This is is the same as above repeater but handling mavlink is also integrated. To compile:


./compile_companion_repeater
To run: 

./repcomp /dev/ttyACM0 /dev/ttyS0

Handling mavlink messages without interfering repeating.

There are sometimes cases handlink mavlink packets can take some long amount of time,especially when you do vision processing.In order to prevent latency problems in retransmission mavlink messages should be handled in another thread.

Below is the easy readable thread safe queue gets data and push it to another thread.


template
class thread_safe_queue{
    queue q;
    mutex m;
    condition_variable cv;
public:
    K pop(){
        unique_lock l(m);
        if(!q.size()){
            cv.wait(l);
        }
        auto m = q.front();
        q.pop();
        return m;
    }
    void push(K k){
        lock_guard l(m);
        q.push(k);
        cv.notify_one();
    }
};

 

Here is the handling code.Note that extracting mavlink messages have deterministic reasonable time,so they can be handled in the retransmission thread.

 


 static thread_safe_queue q;
 thread([]{
         while(true){
             auto m = v.pop();
             if(m.msgid == MAVLINK_MSG_ID_HEARTBEAT){
			 	// handling heartbeat
			 }else{
			 	// some vision code
			 }
         }
     }).detach();
	 
 
 static char buffer1[BUFFER_LENGTH];
 int l = sp1._read_port(buffer1,BUFFER_LENGTH);
 if(l>0){
    static mavlink_message_t msg;
    static mavlink_status_t status;
    for (int i = 0; i < l; ++i)
    {
    	if (mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_0, buf[i], &msg, &status)){
           q.push(msg);
         }
     }
  }

Restarting program in possible crash.

To make the program restart itself we will use supervisor. Supervisor deosn't come built i in Raspbian. To install.


sudo apt-get install supervisor
sudo service supervisor restart
Then we need to generate config file as below for the example repeater app. 

  [program:repeater]
  command=/home/pi/repeater /dev/ttyACM0 115200 /dev/ttyS0 115200
  autostart=true
  autorestart=true
  stderr_logfile=/var/log/repeater.err.log
  stdout_logfile=/var/log/repeater.out.log
Once our configuration file is created and saved, we can inform Supervisor of our new program through the supervisorctl command. First we tell Supervisor to look for any new or changed program configurations in the /etc/supervisor/conf.d directory with: 

  supervisorctl reread
Followed by telling it to enact any changes with: 

 supervisorctl update

Any time you make a change to any program configuration file, running the two previous commands will bring the changes into effect.

Now, you are all set!

81 comments

  • شركة سكاي لخدمات نقل العفش والاثاث بالمنطقة العربية السعودية نحن نوفر خدمات نقل اثاث بالرياض ونقل عفش بالمدينة المنورة ونقل عفش بمكة ونقل عفش بالطائف نحن نقدم افضل نقل اثاث بخميس مشيط ونقل عفش بجدة

    https://treeads.net/ شركة سكاي نقل العفش
    https://treeads.net/blog.html مدونة لنقل العفش
    https://treeads.net/movers-mecca.html شركة نقل عفش بمكة
    https://treeads.net/movers-riyadh-company.html شركة نقل عفش بالرياض
    https://treeads.net/all-movers-madina.html شركة نقل عفش بالمدينة المنورة
    https://treeads.net/movers-jeddah-company.html شركة نقل عفش بجدة
    https://treeads.net/movers-taif.html شركة نقل عفش بالطائف
    https://treeads.net/movers-dammam-company.html شركة نقل عفش بالدمام
    https://treeads.net/movers-qatif.html شركة نقل عفش بالقطيف
    https://treeads.net/movers-jubail.html شركة نقل عفش بالجبيل
    https://treeads.net/movers-khobar.html شركة نقل عفش بالخبر
    https://treeads.net/movers-ahsa.html شركة نقل عفش بالاحساء
    https://treeads.net/movers-kharj.html شركة نقل عفش بالخرج
    https://treeads.net/movers-khamis-mushait.html شركة نقل عفش بخميس مشيط
    https://treeads.net/movers-abha.html شركة نقل عفش بابها
    https://treeads.net/movers-qassim.html شركة نقل عفش بالقصيم
    https://treeads.net/movers-yanbu.html شركة نقل عفش بينبع
    https://treeads.net/movers-najran.html شركة نقل عفش بنجران
    https://treeads.net/movers-hail.html شركة نقل عفش بحائل
    https://treeads.net/movers-buraydah.html شركة نقل عفش ببريدة
    https://treeads.net/movers-tabuk.html شركة نقل عفش بتبوك
    https://treeads.net/movers-dhahran.html شركة نقل عفش بالظهران
    https://treeads.net/movers-rabigh.html شركة نقل عفش برابغ
    https://treeads.net/movers-baaha.html شركة نقل عفش بالباحه
    https://treeads.net/movers-asseer.html شركة نقل عفش بعسير
    https://treeads.net/movers-mgmaa.html شركة نقل عفش بالمجمعة
    https://treeads.net/movers-sharora.html شركة نقل عفش بشرورة
    https://treeads.net/how-movers-furniture-yanbu.html كيفية نقل العفش بينبع
    https://treeads.net/price-movers-furniture-yanbu.html اسعار نقل عفش بينبع
    https://treeads.net/find-company-transfer-furniture-yanbu.html البحث عن شركات نقل العفش بينبع
    https://treeads.net/transfer-furniture-khamis-mushit.html شركات نقل العفش بخميس مشيط
    https://treeads.net/how-transfer-furniture-khamis-mushit.html كيفية نقل العفش بخميس مشيط
    https://treeads.net/price-transfer-furniture-khamis-mushit.html اسعار نقل عفش بخميس مشيط
    https://treeads.net/%D8%B4%D8%B1%D9%83%D8%A9-%D8%AC%D9%84%D9%8A-%D8%A8%D9%84%D8%A7%D8%B7-%D8%A8%D8%AC%D8%AF%D8%A9.html شركة جلي بلاط بجدة
    https://treeads.net/%D8%B4%D8%B1%D9%83%D8%A9-%D8%AA%D9%86%D8%B8%D9%8A%D9%81-%D9%81%D9%84%D9%84-%D8%A8%D8%AC%D8%AF%D8%A9.html تنظيف فلل بجدة
    https://treeads.net/company-transfer-furniture-jazan.html شركة نقل عفش بجازان
    https://treeads.net/best-company-cleaning-jeddah-2020.html افضل شركة تنظيف بجدة

    شركة سكاي نقل العفش

  • http://www.domyate.com/2019/08/27/transfer-furniture-north-riyadh/ نقل عفش شمال الرياض
    http://www.domyate.com/2019/09/05/movers-company-khamis-mushait/ شركات نقل عفش بخميس مشيط
    http://www.domyate.com/2019/09/05/10-company-transfer-furniture-khamis-mushait/ شركة نقل العفش بخميس مشيط
    http://www.domyate.com/2019/09/05/all-transfer-furniture-khamis-mushait/ شركات نقل اثاث بخميس مشيط
    http://www.domyate.com/2019/09/05/best-company-transfer-furniture-khamis-mushit/ افضل شركات نقل اثاث بخميس مشيط
    http://www.domyate.com/2019/09/05/company-transfer-furniture-khamis-mushit/ شركات نقل اثاث بخميس مشيط
    http://www.domyate.com/category/%D9%86%D9%82%D9%84-%D8%B9%D9%81%D8%B4-%D8%AC%D8%AF%D8%A9/ نقل عفش جدة
    http://www.domyate.com/2019/09/25/movers-furniture-from-jeddah-to-jordan/ نقل عفش من جدة الي الاردن
    http://www.domyate.com/2019/10/03/price-cleaning-tanks-in-jeddah/ اسعار شركات تنظيف خزانات بجدة
    http://www.domyate.com/2019/09/25/movers-furniture-from-jeddah-to-egypt/ نقل عفش من جدة الي مصر
    http://www.domyate.com/2019/09/24/movers-furniture-from-jeddah-to-lebanon/ نقل عفش من جدة الي لبنان
    http://www.domyate.com/2019/09/22/%d8%a3%d9%86%d8%ac%d8%ad-%d8%b4%d8%b1%d9%83%d8%a7%d8%aa-%d9%86%d9%82%d9%84-%d8%a7%d8%ab%d8%a7%d8%ab-%d8%a8%d8%ac%d8%af%d8%a9/ شركات نقل اثاث بجدة
    http://www.domyate.com/2019/09/22/best-company-movers-jeddah/ افضل شركات نقل اثاث جدة
    http://www.domyate.com/2019/09/22/company-transfer-furniture-yanbu/ شركات نقل العفش بينبع
    http://www.domyate.com/2019/09/21/taif-transfer-furniture-company/ شركة نقل عفش في الطائف
    http://www.domyate.com/2019/09/21/%d8%b4%d8%b1%d9%83%d8%a7%d8%aa-%d9%86%d9%82%d9%84-%d8%a7%d9%84%d8%b9%d9%81%d8%b4/ شركات نقل العفش
    http://www.domyate.com/2019/09/21/%d8%b7%d8%b1%d9%82-%d9%86%d9%82%d9%84-%d8%a7%d9%84%d8%b9%d9%81%d8%b4/ طرق نقل العفش
    http://www.domyate.com/2019/09/20/%d8%ae%d8%b7%d9%88%d8%a7%d8%aa-%d9%86%d9%82%d9%84-%d8%a7%d9%84%d8%b9%d9%81%d8%b4-%d9%88%d8%a7%d9%84%d8%a7%d8%ab%d8%a7%d8%ab/ خطوات نقل العفش والاثاث
    http://www.domyate.com/2019/09/20/best-10-company-transfer-furniture/ افضل 10 شركات نقل عفش
    http://www.domyate.com/2019/09/20/%d9%83%d9%8a%d9%81-%d9%8a%d8%aa%d9%85-%d8%a7%d8%ae%d8%aa%d9%8a%d8%a7%d8%b1-%d8%b4%d8%b1%d9%83%d8%a7%d8%aa-%d9%86%d9%82%d9%84-%d8%a7%d9%84%d8%b9%d9%81%d8%b4-%d9%88%d8%a7%d9%84%d8%a7%d8%ab%d8%a7%d8%ab/ اختيار شركات نقل العفش والاثاث
    http://www.domyate.com/2019/09/20/cleaning-company-house-taif/ شركة تنظيف منازل بالطائف
    http://www.domyate.com/2019/09/20/company-cleaning-home-in-taif/ شركة تنظيف شقق بالطائف
    http://www.domyate.com/2019/09/20/taif-cleaning-company-villas/ شركة تنظيف فلل بالطائف
    http://www.domyate.com/ شركة نقل عفش
    http://www.domyate.com/2017/09/21/%D9%86%D9%82%D9%84-%D8%A7%D9%84%D8%B9%D9%81%D8%B4-%D9%88%D8%A7%D9%84%D8%AA%D8%AE%D8%B2%D9%8A%D9%86/ نقل العفش والتخزين
    http://www.domyate.com/2016/07/02/transfer-furniture-dammam شركة نقل عفش بالدمام
    http://www.domyate.com/2015/11/12/%D8%B4%D8%B1%D9%83%D8%A9-%D9%86%D9%82%D9%84-%D8%B9%D9%81%D8%B4-%D8%A8%D8%A7%D9%84%D9%85%D8%AF%D9%8A%D9%86%D8%A9-%D8%A7%D9%84%D9%85%D9%86%D9%88%D8%B1%D8%A9/ شركة نقل عفش بالمدينة المنورة
    http://www.domyate.com/2016/06/05/transfer-furniture-jeddah/ شركة نقل عفش بجدة
    http://www.domyate.com/2017/08/10/movers-company-mecca-naql/ شركات نقل العفش بمكة
    http://www.domyate.com/2016/06/05/transfer-furniture-mecca/ شركة نقل عفش بمكة
    http://www.domyate.com/2016/06/05/transfer-furniture-taif/ شركة نقل عفش بالطائف
    http://www.domyate.com/2016/06/05/transfer-furniture-riyadh/ شركة نقل عفش بالرياض
    http://www.domyate.com/2016/06/05/transfer-furniture-yanbu/ شركة نقل عفش بينبع
    http://www.domyate.com/category/%D8%AE%D8%AF%D9%85%D8%A7%D8%AA-%D9%86%D9%82%D9%84-%D8%A7%D9%84%D8%B9%D9%81%D8%B4-%D9%88%D8%A7%D9%84%D8%AA%D8%AE%D8%B2%D9%8A%D9%86/ نقل العفش والتخزين
    http://www.domyate.com/2015/08/30/furniture-transport-company-in-almadinah/ شركة نقل عفش بالمدينة المنورة
    http://www.domyate.com/2016/06/05/transfer-furniture-medina-almonawara/ شركة نقل عفش بالمدينة المنورة
    http://www.domyate.com/2018/10/13/%D9%86%D9%82%D9%84-%D8%B9%D9%81%D8%B4-%D8%AC%D8%AF%D8%A9-%D8%B4%D8%B1%D9%83%D8%A7%D8%AA-%D9%86%D9%82%D9%84-%D9%85%D9%85%D9%8A%D8%B2%D8%A9/ نقل عفش بجدة
    http://www.domyate.com/2016/07/22/%d8%a7%d8%b1%d8%ae%d8%b5-%d8%b4%d8%b1%d9%83%d8%a9-%d9%86%d9%82%d9%84-%d8%b9%d9%81%d8%b4-%d8%a8%d8%a7%d9%84%d9%85%d8%af%d9%8a%d9%86%d8%a9-%d8%a7%d9%84%d9%85%d9%86%d9%88%d8%b1%d8%a9/ ارخص شركة نقل عفش بالمدينة المنورة
    http://www.domyate.com/2016/07/25/%D8%B4%D8%B1%D9%83%D8%A9-%D9%86%D9%82%D9%84-%D8%B9%D9%81%D8%B4-%D8%A8%D8%A7%D9%84%D9%82%D8%B5%D9%8A%D9%85/ شركة نقل عفش بالقصيم
    http://www.domyate.com/2016/07/25/%D8%B4%D8%B1%D9%83%D8%A9-%D9%86%D9%82%D9%84-%D8%B9%D9%81%D8%B4-%D8%A8%D8%AE%D9%85%D9%8A%D8%B3-%D9%85%D8%B4%D9%8A%D8%B7/ شركة نقل عفش بخميس مشيط
    http://www.domyate.com/2016/07/25/%D8%B4%D8%B1%D9%83%D8%A9-%D9%86%D9%82%D9%84-%D8%B9%D9%81%D8%B4-%D8%A8%D8%A7%D8%A8%D9%87%D8%A7/ شركة نقل عفش بابها
    http://www.domyate.com/2016/07/23/%D8%B4%D8%B1%D9%83%D8%A9-%D9%86%D9%82%D9%84-%D8%B9%D9%81%D8%B4-%D8%A8%D8%AA%D8%A8%D9%88%D9%83/ شركة نقل عفش بتبوك

    شركة نقل عفش بالرياض

  • https://sites.google.com/view/movers-riyadh/
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/movers-mecca
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/home
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/movers-jedaah-elhamdniah
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/movers-yanbu
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/movers-najran
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/movers-Jizan
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/jazan
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/taif
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/moversjeddah
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/movers-abha
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/movers-elahsa
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/movers-elkhobar
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/movers-elkharj
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/movers-elmadina-elmnowara
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/movers-eljubail
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/movers-elqassim
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/movers-hafrelbatin
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/movers-elbaha
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/movers-jeddah
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/movers-dammam
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/movers-taif
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/movers-burydah
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/movers-tabuk
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/movers-hail
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/movers-khamis-mushait
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/movers-rabigh
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/madina
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/mecca
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/dammam
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/jeddah
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/ahsa
    https://sites.google.com/view/movers-riyadh/cleaning-mecca

    شركات نقل عفش بمكة

  • http://fullservicelavoro.com/ شركة ريلاكس لنقل العفش والاثاث
    http://fullservicelavoro.com/2019/01/07/transfer-movers-taif-furniture/ شركة نقل عفش بالطائف
    http://fullservicelavoro.com/2019/01/08/transfer-movers-riyadh-furniture/ شركة نقل عفش بالرياض
    http://fullservicelavoro.com/2019/01/08/transfer-movers-jeddah-furniture/ شركة نقل عفش بجدة
    http://fullservicelavoro.com/2019/01/01/transfer-and-movers-furniture-mecca/ شركة نقل عفش بمكة
    http://fullservicelavoro.com/2019/01/07/transfer-movers-madina-furniture/ شركة نقل عفش بالمدينة المنورة
    http://fullservicelavoro.com/2019/01/07/transfer-movers-khamis-mushait-furniture/ شركة نقل عفش بخميس مشيط
    http://fullservicelavoro.com/2019/01/09/transfer-movers-abha-furniture/ شركة نقل اثاث بابها
    http://fullservicelavoro.com/2019/01/07/transfer-movers-najran-furniture/ شركة نقل عفش بنجران
    http://fullservicelavoro.com/2019/01/16/transfer-movers-hail-furniture/ ِشركة نقل عفش بحائل
    http://fullservicelavoro.com/2019/01/16/transfer-movers-qassim-furniture/ شركة نقل عفش بالقصيم
    http://fullservicelavoro.com/2019/02/02/transfer-movers-furniture-in-bahaa/ شركة نقل عفش بالباحة
    http://fullservicelavoro.com/2019/01/13/transfer-movers-yanbu-furniture/ شركة نقل عفش بينبع
    http://fullservicelavoro.com/2019/01/18/%d8%af%d9%8a%d9%86%d8%a7-%d9%86%d9%82%d9%84-%d8%b9%d9%81%d8%b4-%d8%a8%d8%a7%d8%a8%d9%87%d8%a7/ دينا نقل عفش بابها
    http://fullservicelavoro.com/2019/01/13/%D9%86%D9%82%D9%84-%D8%A7%D9%84%D8%A7%D8%AB%D8%A7%D8%AB-%D8%A8%D8%A7%D9%84%D9%85%D8%AF%D9%8A%D9%86%D8%A9-%D8%A7%D9%84%D9%85%D9%86%D9%88%D8%B1%D8%A9-%D8%A7%D9%87%D9%85-%D8%B4%D8%B1%D9%83%D8%A7%D8%AA/ نقل الاثاث بالمدينة المنورة
    http://fullservicelavoro.com/2019/01/12/%D8%A7%D8%B1%D8%AE%D8%B5-%D8%B4%D8%B1%D9%83%D8%A9-%D9%86%D9%82%D9%84-%D8%B9%D9%81%D8%B4-%D8%A8%D9%85%D9%83%D8%A9/ ارخص شركة نقل عفش بمكة
    http://fullservicelavoro.com/2019/01/07/transfer-movers-elkharj-furniture/ شركة نقل عفش بالخرج
    http://fullservicelavoro.com/2019/01/07/transfer-movers-baqaa-furniture/ شركة نقل عفش بالبقعاء
    http://fullservicelavoro.com/2019/02/05/transfer-furniture-in-jazan/ شركة نقل عفش بجازان

    شركة ريلاكس لنقل العفش والاثاث

  • شركة مكافحة حشرات بالجبيل وكذلك شركة كشف تسربات المياه بالجبيل وتنظيف خزانات وتنظيف الموكيت والسجاد والكنب والشقق والمنازل بالجبيل وتنظيف الخزانات بالجبيل وتنظيف المساجد بالجبيل شركة تنظيف بالجبيل تنظيف المسابح بالجبيل
    https://jumperads.com/jubail/anti-insects-company-jubail.html شركة مكافحة حشرات بالجبيل
    https://jumperads.com/jubail/water-leaks-detection-company-jubail.html شركة كشف تسربات بالجبيل
    https://jumperads.com/jubail/jubail-company-surfaces.html شركة عزل اسطح بالجبيل
    https://jumperads.com/jubail/jubail-company-sewage.html شركة تسليك مجاري بالجبيل
    https://jumperads.com/jubail/jubail-cleaning-company-sofa.html شركة تنظيف كنب بالجبيل
    https://jumperads.com/jubail/jubail-cleaning-company-mosques.html شركة تنظيف مساجد بالجبيل
    https://jumperads.com/jubail/jubail-cleaning-company-Carpet.html شركة تنظيف سجاد بالجبيل
    https://jumperads.com/jubail/jubail-cleaning-company-tanks.html شركة تنظيف خزانات بالجبيل
    https://jumperads.com/jubail/jubail-cleaning-company-swimming-bath.html شركة تنظيف وصيانة مسابح بالجبيل
    https://jumperads.com/jubail/jubail-cleaning-company-Furniture.html شركة تنظيف الاثاث بالجبيل
    https://jumperads.com/jubail/jubail-cleaning-company-home.html شركة تنظيف شقق بالجبيل
    https://jumperads.com/jubail/jubail-cleaning-company-Carpets.html شركة تنظيف موكيت بالجبيل
    https://jumperads.com/jubail/jubail-cleaning-company.html شركة تنظيف مجالس بالجبيل
    https://jumperads.com/jubail/jubail-cleaning-company-house.html شركة تنظيف منازل بالجبيل
    https://jumperads.com/jubail/jubail-cleaning-company-curtains.html شركة تنظيف ستائر بالجبيل
    https://jumperads.com/jubail/jubail-cleaning-company-Villas.html شركة تنظيف فلل بالجبيل
    https://jumperads.com/jubail/jubail-company-tile.html شركة جلي بلاط بالجبيل

    شركة تنظيف موكيت بالجبيل

Leave a comment

Back to DRONEE